Règlement de CoVACIEL
Le règlement complet de CoVACIEL est disponible sur l'espace collaboratif Tribu CoVACIEL.
Le règlement est volontairement simple afin de laisser place à l'innovation technologique et à la créativité de chaque équipe. Ce règlement est susceptible d’évoluer d'année en année en fonction des besoins. Les modifications de règlement seront validées par les enseignants participants à CoVACIEL.
La voiture
La voiture doit utiliser un châssis Tamiya TT-02 avec le moteur d'origine et une batterie NiMH 7,2V avec une capacité de 5000 mAh maximum. Elle doit avoir une carrosserie le recouvrant à plus de 80 % (valeur estimée par le jury de manière peu scientifique...). La voiture avec l’ensemble de ses capteurs et actionneurs doit rentrer dans les dimensions ci-dessous :
La voiture doit être visible des voitures qui la suivent (voiture non-furtive). La voiture doit présenter à l’arrière au moins un rectangle plein de largeur 150 mm et de hauteur 110 mm. Seul un peu de vide (< 25 mm de haut), pour la garde au sol de la voiture est accepté. Les carrosseries transparentes ou de couleur principale vert, rouge ou gris ne sont pas autorisées. Un test avec un lidar RP-Lidar A2M8 ou un capteur NOOPLOOP ToF Sense valide la visibilité de l'arrière de la voiture. En cas de non-détection de la voiture par le capteur IR (certaines peintures noires absorbent les infra-rouges), du scotch blanc cassé -type gaffer) sera ajouté sur l'arrière de la voiture.
Il est possible de supprimer l'entraînement des roues avant au profit du rayon de braquage et au dépend de la motricité.
La voiture doit pouvoir fonctionner en marche avant et en marche arrière.
La voiture doit posséder un module XBEE afin de recevoir le top départ de la course. La communication de l’équipe avec la voiture doit se limiter à l’envoi d’un signal de démarrage et d’un signal d’arrêt. La voiture peut envoyer des informations à l’équipe (Télémétrie). Envoyer des commandes modifiant le comportement de la voiture entraîne la disqualification de l’équipe.
Une batterie secondaire pour l’électronique est autorisée. Une alimentation du moteur avec une tension supérieure à la tension batterie n’est pas autorisée.
Une voiture type est proposée en kit pour le BTS CIEL option IR et option ER (voir menu Voiture type).
La piste
La forme de la piste n’est pas connue avant le jour de la compétition. Donner des informations sur la forme de la piste à la voiture est interdit. Les arbitres peuvent demander de vérifier cela sur une piste annexe par exemple. La voiture peut apprendre la piste lors de ses premiers tours.
La piste est constituée de bordures de 200 mm de hauteur, vertes sur la droite dans le sens du déplacement et rouges sur la gauche. Ces bordures seront composées d'éléments droits et d'arcs de cercles de rayon de courbure R=400 mm ou plus. Le sol est un lino de couleur grise. La piste est en tout point d’une largeur supérieure à 800 mm, mais peut contenir des obstacles à l'intérieur.
Un marquage blanc continu de 19 mm de hauteur est ajouté le long des bordures pour faciliter la vision.
Les références des couleurs sont les suivantes:
- VERT : Référence de la couleur = RAL 6037;
- ROUGE : Référence de la couleur = RAL 3020;
- SOL : Sol PVC GERFLOR effet béton leone anthracite l.4 m Réf 83309786 (Leroy Merlin) Le tracé n’est pas connu à l’avance.
Voici un exemple de piste :
Une piste est proposée en kit par le CRIC. Contacter Bertrand MANUEL pour avoir un devis: bertrand.manuel@universite-paris-saclay.fr
L'homologation de la voiture
L’homologation consiste en:
- la validation des éléments de la voiture (dimensions, batterie, châssis);
- la vérification de l'aptitude de la voiture à détecter le top départ donné par un module XBEE;
- la vérification de l’aptitude de la voiture à se déplacer sur un élément droit de piste plus un virage sans toucher les bordures;
- la vérification de l'aptitude de la voiture à repartir en marche arrière en cas de blocage contre un obstacle et en l'absence de voiture derrière;
- la vérification de la détectabilitié de la voiture par un lidar RP-Lidar A2M8 ou par un capteur ToF NOOPLOOP ToF Sense (voiture non-furtive).
Une homologation avec pénalité est envisageable, par l'ensemble les arbitres d'homologation pour de légères infractions au règlement : une voiture qui ne démarre pas ou ne s'arrête pas ou mal à distance, dysfonctionnement de la marche arrière par exemple.
Le top départ
Le top départ de la course est transmis aux voitures en course par un module XBEE. La configuration du module XBEE donnant le top départ est la suivante:
- firmware: 802.15.4;
- coordinateur;
- mode transparent;
- identifiant du réseau PAN (PAN-ID) = 1234;
- Canal (CH) = C.
Le message envoyé en broadcast par le XBEE lors du top départ est composé des 4 caractères ASCII suivants: $GO; .
Un exemple de configuration du XBEE top départ et du XBEE voiture est disponible sur l'espace collaboratif Tribu CoVACIEL.
Les qualifications
Chaque voiture effectue individuellement une phase de qualification composée de 2 manches. Lors des qualifications, la voiture est seule en piste.
Une première qualification a lieu sur une piste A sans obstacle. Une seconde qualification a lieu sur une piste B avec des obstacles fixes d’une taille supérieure à celle d’une voiture.
Pour chaque manche de qualification, la voiture s’élance seule pour 2 tours. La voiture a la possibilité de faire un deuxième essai en cas de problème technique survenu lors du premier essai. Cette possibilité de deuxième essai est définie par un arbitre de course.
Pour chaque voiture, chaque manche de qualification est quantifiée par deux paramètres:
- un pourcentage de parcours effectué (ex. 100% = 2 tours effectués, 50% = 1 tour effectué, …)
- un temps chronométré de parcours effectué (même pour les voitures n’ayant pas réussi à finir entièrement le parcours).
En cas de blocage de la voiture sur la piste, un arbitre de course peut toucher la voiture pour la débloquer. Seuls les arbitres de course sont autorisés à toucher les voitures pendant la qualification.
La meilleure performance sur les 2 qualifications est prise en compte pour déterminer la position sur la grille de départ. La position sur la grille de départ sera déterminée d’abord par le pourcentage effectué. Pour les voitures ayant un pourcentage effectué identique, le temps de parcours sera pris en compte.
Voici un exemple de résultat de qualification (en gras la performance considérée pour positionner sur la grille de départ):
| Voiture | Qualification 1 | Qualification 2 | Position Grille de Départ | ||
|---|---|---|---|---|---|
| % effectué | Temps | % effectué | Temps | ||
| A | 20 | 0m 32s | 20 | 0m 50s | 6 |
| B | 100 | 2m 45s | 100 | 2m 30s | 2 |
| C | 80 | 1m 20s | 100 | 3m 10s | 4 |
| D | 100 | 2m 25s | 80 | 2m 20s | 1 |
| E | 80 | 2m 35s | 50 | 1m 10s | 5 |
| F | 100 | 3m 12s | 100 | 3m 00s | 3 |
Le résultat de la phase de qualification détermine la grille de départ. La voiture la plus performante s’élance en tête sur la grille de départ. Les 7 premières voitures s'élancent pour la course 1. Les 7 suivantes s'élancent pour la course 2, ceci pour chaque manche.
Lors des qualifications, le top départ est donné par un module XBEE avec les caractéristiques listées ci-dessus.
La course
Les équipes ont 3 minutes pour installer leur voiture sur la piste.
Les voitures sont positionnées sur la grille de départ selon les résultats des qualifications. Une fois que toutes les équipes ont annoncé être prêtes, il est interdit de toucher les voitures. Le top départ est donné par un arbitre de course. Le top départ est donné par un module XBEE avec les caractéristiques listées ci-dessus. On relève l’ordre d’arrivée après un nombre de tours définis à l’avance (3 par défaut). Une voiture ne terminant pas le nombre de tours définis n'est pas classée.
Un arbitre de course peut disqualifier une voiture ayant un des comportements suivants:
- voiture ayant un comportement notoirement agressif envers une autre voiture;
- voiture empêchant volontairement un autre véhicule de le doubler;
- voiture immobile sur la piste pendant plus de 10 secondes en l'absence de voiture le bloquant;
- voiture roulant à contre-sens pendant plus de 2 mètres;
- voiture effectuant une marche arrière alors qu'un autre véhicule est présent derrière lui;
Un arbitre de course peut retirer de la piste un véhicule disqualifié pour les raisons listées ci-dessus. Seuls les arbitres de course sont autorisés à toucher les voitures pendant la course. Toute intervention d'une personne autre qu'un arbitre de course engendrera la disqualification de la voiture touchée.
2 manches ont lieu (une manche pouvant être composée de plusieurs courses). Les points sont distribués de la manière suivante : 1er 25 pts ; 2nd 18 pts ; 3ème 15 pts ; 4ème 12 pts ; 5ème 10 pts ; 6ème 8 pts ; 7ème 6 pts ; 8ème 4 pts ; 9ème 2 pts ; 10ème 1 pts. Si une voiture est retirée de la course par un arbitre de course pour les raisons présentées précédemment, la voiture ne marque pas de point pour cette manche.
En cas d'égalité, les temps des qualifications sont pris en compte.